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Géolocalisation et navigation

28-29 mars, 2018
Observatoire de Paris

Site de Meudon

Synchronisation et calibration entre un lidar 3D et une centrale inertielle pour la localisation précise d'un véhicule autonome
Pierre Merriaux  1, *@  , Rémi Boutteau  1@  , Guillaume Coru  1@  , Vincent Vauchey  1@  , Xavier Savatier  1, *@  
1 : Institut de Recherche en Systèmes Electroniques Embarqués  (IRSEEM)  -  Site web
Université de Rouen Normandie : EA4353
Technopôle du Madrillet Avenue Galilée BP 10024 76801 Saint Etienne du Rouvray Cedex -  France
* : Auteur correspondant

La télédétection par laser (lidar) est une technologie de plus en plus utilisée en particulier dans les fonctions de perception et localisation nécessaires à la conduite autonome. L'acquisition des données lidar doit être couplée à la mesure du mouvement du véhicule par une centrale inertielle. Ces capteurs n'étant pas conçus pour fonctionner ensemble nativement, il est nécessaire de maitriser leur synchronisation et leur calibrage géométrique. Cet article présente une méthode pour caractériser les décalages temporels entre un lidar 3D et une centrale inertielle. Il explique aussi comment mettre en œuvre les méthodes de la littérature pour le calcul de la pose entre centrale inertielle et lidar sur un véhicule utilisé en conditions réelles.


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