La télédétection par laser (lidar) est une technologie de plus en plus utilisée en particulier dans les fonctions de perception et localisation nécessaires à la conduite autonome. L'acquisition des données lidar doit être couplée à la mesure du mouvement du véhicule par une centrale inertielle. Ces capteurs n'étant pas conçus pour fonctionner ensemble nativement, il est nécessaire de maitriser leur synchronisation et leur calibrage géométrique. Cet article présente une méthode pour caractériser les décalages temporels entre un lidar 3D et une centrale inertielle. Il explique aussi comment mettre en œuvre les méthodes de la littérature pour le calcul de la pose entre centrale inertielle et lidar sur un véhicule utilisé en conditions réelles.